乾隆五十七年（1792年9月26日），英国以补祝乾隆皇帝八十大寿的名义派出以马戛尔尼、斯当东为首的使团访问中国，历经九个月，于乾隆五十八年五月十四日抵达中国。此时的英国正处于资本主义上升阶段，迫切的需要开辟新市场。因此，此次出行的目的是要敲开清王朝的大门。
英国使团乘坐一艘六十门炮舰“狮子”号和两艘英国东印度公司提供的随行船只抵达天津白河口，之后换小船入大沽，受到直隶总督的欢迎。乾隆皇帝接到两广总督关于英使来华“进贡”的奏报很高兴，命人专门负责接待英国使团。英国使团到达北京之后，先在圆明园休息几天，然后前往承德避暑山庄参加乾隆皇帝八十三岁寿辰庆典。
清政府拟定了一套接待方案，但却在礼仪问题上发生了严重分歧。按清朝规定必须要行三跪九叩礼，英使不愿，双方争执谈判，最终达成共识：八月初六万树园欢迎宴会上行英式礼节；八月十三日，正式举行乾隆万寿典礼时行三跪九叩礼。
英使带来的礼品共19宗、590余件，有座钟、地球仪、望远镜、测报气象的仪器、手枪、步枪、榴弹炮等。这些礼品代表了当时英国先进的科技，乾隆帝看过礼单，震惊之余让负责接待的官员在无意之中向对方闲谈，他们国家所贡的物品天朝也由。清朝本着“薄来厚往”的原则，赏赐丝绸绒、瓷器、玉器及各类工艺品三千多件。
英使团参加完庆典返京，马戛尔尼递送的表文由在京传教士翻译了出来。英国要求派人常驻北京，乾隆帝断然拒绝了这个要求。这时乾隆帝意识到英使来华是有别的企图的，于是催令他们赶快起程回国。
马戛尔尼按临行前英王的训示给乾隆帝写了一封信，提出了下面七条要求：开放珠山（今舟山）、宁波、天津等口岸通商；允许英国商人仿俄罗斯例在北京设一个货栈买卖货物；取消澳门和广州之间的转口税，或照1782年的税率减免；禁止向英国商人在海关关税之外另行勒索；在珠山附近划一个没有城寨的小岛供英国商人居住、囤货；在广州附近划出一块地方允许英商居住，并自由往返澳门；允许英国人在华自由传教等等。
对此乾隆帝断然拒绝，并且在给英王的敕书中逐条加以批驳。在乾隆的严谕督促下，马戛尔尼一行在钦差大臣松筠护送下，于九月初三离京，并传令沿途地方提高警惕，以防英国人滋事。英国使团于1794年（乾隆五十九年）9月6日到达两年前始发港普利茅斯港，结束了使华之行。
马戛尔尼访华失败了，乾隆帝完全拒绝英国的要求。通过此次访华，马戛尔尼看出了中国“纸老虎”的面目。乾隆的盲目自大，对西方情形的无知，闭关保守的对外政策，使中国失去了一次与世界接轨的机会。1840年，鸦片战争爆发，1842年，清政府被迫与英国签订《南京条约》.英国使团想得到而没有得到东西终于在英国军队的坚船利炮之下得到了。
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