渐渐之石，维其高矣。山川悠远，维其劳矣。武人东征，不皇朝矣。渐渐之石，维其卒矣。山川悠远，曷其没矣。武人东征，不皇出矣。有豕白蹢，烝涉波矣。月离于毕，俾滂沱矣。武人东征，不皇他矣。
——（先秦）《诗经·小雅·鱼藻之什》
晋国战败，还没有等到喘一口气，恢复精力，报复楚国，来自东方齐国的挑战就到了。
公元前599年，齐桓公之孙齐顷公即位。此时，经过几十年的休养生息，齐国早就磨平了齐桓公之死带来的战争创伤，对霸权和祖先荣光的渴望，让它重新变得跃跃欲试起来。
公元前592年（晋景公八年），担心年轻气盛的齐顷公头脑发热，做出对晋国不利的贸然军事行动。晋国派使者郤克出使，安抚齐国，没想到反而彻底引爆了战争。
路上，郤克碰到了鲁国和卫国的使者，于是一起拜访齐国君。因为郤克驼背，而鲁国使者跛足，卫国使者一只眼瞎，齐君知道消息后，不加掩饰地嘲笑，还派同样是残疾人的小吏去引导宾客。并且第二天，正式进见时，让自己的母亲躲在屏风后面看新鲜——这个愚蠢的女人不仅看不够，还当场就笑喷了。
郤克很生气，后果很严重。
他回到黄河畔发誓说：“不报复齐国，河伯来见证！”郤克返回晋国，向晋君请求攻打齐国。晋景公询问进攻的原因后，说：“你有怨气，怎么能够伤害国家呢？”不听从他的建议。
当时晋国的执政魏文子听说后，就告老还乡，他这么说：“如今郤克满怀怨恨而无法安心工作，这股怨恨如果不发泄在国外，就必然降临在晋国国内，引发一场内乱。”接任的郤克执掌国家政权，积极准备对齐国的战争。
而此时的齐国依然在高速扩张中。公元前589年春天，齐国攻击鲁国，并夺取了隆地。于是鲁国向霸主国晋国哭诉。
郤克找到了出兵的借口，战争很快爆发。
公元前589年六月十七日，齐、晋双方军队在鞍摆开阵势。邴夏为齐侯驾车，逢丑父当为戎右（古代战车，将领居左，御者居中。如果将领是君主或主帅则居中，御者居左。负责保护、协助将领的人居右）。晋国的解张为郤克驾车，郑丘缓当戎右。齐侯说：“我姑且消灭了这些人再吃早饭。”不给马披上甲就驱马奔驰。郤克被箭射伤，血流到了鞋上，没有中断擂鼓，说：“我受重伤了。”解张说：“从一开始交战，箭就射进了我的手和肘，我折断射中的箭杆继续驾车，左边的车轮都被我的血染成了黑红色，我哪敢说受伤？您忍着点吧！”郑丘缓说：“从一开始接战，如果遇到地势不平，我必定下去推车，您难道知道这些吗？不过您确实伤势很重难以支持了。”解张说：“军队的耳朵和眼睛，都集中在我们的鼓声中，前进后退都要听从它。这辆车上只要还有一个人镇守住它，战事就可以成功。怎么能由于伤痛而败坏了国君的大事呢？穿上盔甲，手执兵器，本来就抱定了必死的决心，伤痛还不至于死，您（还是）努力指挥战斗吧！”解张将右手所持的辔绳并握于左手，腾出右手接过郤克的鼓槌擂鼓。解张所驾的马狂奔起来，晋军跟随他们。齐军崩溃。晋军追赶齐军，绕着华不注山追了三遍。
韩厥梦见子舆（韩厥父，当时已去世）对自己说：“次天早晨避开战车左右两侧！”因此（韩厥）在战车当中驾车追赶齐侯。邴夏说：“射那个驾车的，是个贵族。”齐侯说：“称他为贵族又去射他，这不合于礼。”（此乃齐侯愚蠢之举）射他左边的人，坠落车下；射他右边的人，倒在车里。（晋军）将军綦毋张（晋大夫，綦毋氏，名张）失去战车，跟随韩厥，说：“请允许我搭你的车。”跟在左边或右边，（韩厥）都用肘制止他，使他站在自己身后（按，韩厥由于梦中警告，所以这样做，以免綦毋张受害）。
韩厥弯下身子，把倒在车中的戎右安放稳当。逢丑父和齐侯交换位置（这是逢丑父为了保护齐侯，乘韩厥低下身子安放戎右的机会与齐侯交换位置，以便不能逃脱时蒙混敌人）。将要到达华泉时，齐国君两边的马被树枝等钩住，而他的车右逢丑父因为前天晚上不小心被蛇咬伤，所以不能推车而被追上。韩厥手持拴马绳站在齐侯的马前，拜两拜，然后下跪，低头至地，捧着一杯酒并加上一块玉璧向齐侯献上，说：“我们国君派我们这些臣下为鲁、卫两国求情，上天不幸，让我们处于敌对的位置，请让我们尽职尽责吧。”——对着一个贵族，捧着玉，说“责任”，潜台词就是“乖乖做俘虏”。
逢丑父（充齐侯）命令齐侯下车，往华泉去取水来给自己喝。郑周父驾着齐君的副车，宛茷担任副车的车右，载上齐国君使他脱身。齐国君回国后宣扬自己有急智，能够脱身，而事实上韩厥早就发现了这个伎俩，只不过不想接受齐国君为俘虏。如前文所说，春秋时代，国君为俘虏就是个烫手山芋。
战争的结果证明了两件事情：一是晋国霸主国的地位无可动摇，二是齐国的国君一代不如一代。有人这么评价齐顷公：“他为了自己的生命放弃了作为国君的尊严，那么怎么能指望他和他的国家，能有所作为呢？”
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