康熙年间，法国传教士张诚向康熙呈上一份从欧洲来的缺少中国详情的亚洲地图。康熙受到启发，于是有了组织人力绘制一份全国地图的想法。中国幅员辽阔，地形复杂，交通又不方便，绘制地图的难度可想而知，这并是几个传教士就能解决的问题。对此康熙做了长远打算，经过近十几年的培养人才、购置仪器、测定各地纬度、绘制局部地图等准备工作，测绘全国地图的工作才开始。
从康熙四十七年至五十六年，这支测绘队伍走遍了东北、华北、华东、华中、西南各省，绘制了一幅幅各省地图。康熙五十六年，全图告成。康熙把这份地图命名为《皇舆全览图》.
《皇舆全览图》的测绘，由此成为世界地理学史上的一件大事。《皇舆全览图》采用经纬图法，梯形投影，比例为1：1400000.它是我国第一次经过大规模实测，用科学方法绘制的地图，虽然还有许多不准确的地方，但却是亚洲当时所有地图中最好的一份。
康熙五十六年（1717），出木刻版《皇舆全览图》，有总图1幅，分省图和地区图28幅，但西藏及蒙古极西地方多空白。
康熙五十八年（1719），印行铜版图，以纬差8度为1排，共分8排，41幅，这是中国第一次采用经纬度分幅方法。文字记注方面在内地各省注汉字，东北和蒙藏地区注满文。已详绘有西藏和蒙古极西地方，分省图和地区图增至32幅，其范围东北至库页岛（萨哈林岛），东南至台湾，北至贝加尔湖，南至海南岛，西北至伊犁河，西南至列城以西。在西藏边境标注出朱母郎马阿林（珠穆朗玛峰）.
康熙六十年（1721），又刊印了一次木刻版，木刻版的所包含的地域范围与1719年的铜版图相似。后来，为适应行政管理的需要，又刊木版小叶本，以省、府分幅，计227幅。
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