挞彼殷武，奋伐荆楚。深入其阻，裒荆之旅。
有截其所，汤孙之绪。维女荆楚，居国南乡。
昔有成汤，自彼氐羌，莫敢不来享，莫敢不来王。曰商是常。
——（先秦）《诗经·殷武》
晋国的壮大崛起，引起了楚国的严重不安。两国之间的矛盾因此日趋尖锐。而围绕对宋国的控制权，终于导致了这一冲突的全面激化。
公元前634年，鲁国因和曹、卫两国结盟，几度遭到齐国的进攻，便向楚国请求援助。而泓水之战后被迫屈服于楚的宋国，这时看到晋文公即位后晋国实力日增，就转而依附晋国。其他夹在晋、楚之间的国家，如郑、曹等国家也纷纷选队站位。
楚国为了维持自己在中原的优势地位，便出兵攻打齐、宋，并想借此来扼制晋国势力的东进和南下。而晋国也不甘心长期局促于黄河以北一带，也迅速做出反应，遏制楚国的北上，以救宋为名，出兵中原。
公元前633年冬，楚成王率领楚、郑、陈、蔡多国联军进攻宋国，围困宋都商丘。宋成公于危急中派大司马公孙固到晋国求救。晋国大夫先轸认为这正是“报施救患，取威定霸”的良机，力主晋文公出兵。
但是，晋国还没有开始动员，而且离宋国商丘道路遥远，并且晋文公没有信心正面和楚国抗衡。正当晋文公为此踌躇之际，狐偃建议：先攻打楚国的附庸曹、卫两国，调动楚军北上，以解救宋国。
战略方针确定后，晋国君臣随即进行了总动员——此时晋国已经完成了军事改革，有上、中、下三军。准备就绪后，晋文公统率全国大军渡过黄河，进攻卫国，很快占领了整个卫地。接着，晋军又向曹国发起了攻击，三月间，攻克了曹国都城陶丘（山东定陶），俘虏了曹国国君曹共公。
那个时代流行的战争规则是“因粮于敌”，曹、卫是中原腹地，非常富庶，晋文公前期担心的补给问题很快就地解决，所以晋军有了长期和楚军对峙的资本。
晋军攻打曹、卫两国，原来的意图是想引诱楚军北上，然而楚军却不为所动，依然全力围攻宋都商丘。于是宋国又派门尹般向晋告急求援。这就使得晋文公感到进退两难：如不出兵驰援，则宋国力不能支，一定会降楚绝晋，损害自己称霸中原的计划；但若出兵驰援，则原定诱使楚军于曹、卫之地决战的战略意图便将落空，且己方兵力有限，在远离本土情况下与楚军交战恐难以取胜。
为此，晋文公再度召集大臣进行商议。先轸仔细分析了形势，提议由宋国出头，让齐、秦进行调停。楚国自负，必定不搭理齐、秦的建议，那么齐、秦就会被激怒，加入到我方作战。晋文公依计而行，齐、秦果然被拉入晋国阵营。齐、秦都是当时的大国，他们放弃中立立场，使得晋、楚双方的力量对比发生了重大的变化。
楚成王看到晋、齐、秦三大国结成联盟，形势明显不利于己。就主动把楚军撤退到楚国的申地（河南南阳），全力避免和以晋军打头的诸夏联军冲突。他告诫楚军统帅子玉，晋文公非等闲人物，不可小觑，凡事要量力而行，适可而止，知难而退。但是子玉却骄傲自负，根本听不进楚成王的劝告，仍坚决要求楚成王允许他与晋军决战。子玉说：“楚国从来没有逃跑的习惯，我作为令尹，不能开这么个‘优良’传统。”这句话讥讽楚成王避敌锋芒的战略，楚成王一怒之下率军回国，不肯给子玉增拨充足的决战兵力，只留下西广、东宫和若敖之六卒等少量兵力。
晋国队友增多，楚国内部不和，可以说在决战前胜负已分。
子玉派遣使者宛春故意向晋军提出了一个“休战”的条件：晋军撤出曹、卫，让曹、卫复国，楚军则解除对宋都的围困，撤离宋国。子玉这一招不怀好意，实际上是要让晋国放弃争霸中原、号令诸侯的努力。但晋文公棋高一着，采纳了先轸更为高明的对策：一方面将计就计，以曹、卫同楚国绝交为前提条件，私下答应让曹、卫复国。另外扣留了楚国的使者宛春，以激怒子玉来寻战。
楚国使者被扣，曹、卫投向了晋国，子玉恼羞成怒，气势汹汹地扑向晋军，寻求战略决战。晋文公见楚军向曹都陶丘逼近，为了避开楚军的锋芒，选择有利的决战时机，诱敌深入，后发制人，遂下令部队主动“退避三舍”，撤到预定的战场——城濮（河南濮城）一带。
晋军的“退避三舍”，实际上是晋文公谋略胜敌的重要一着儿妙棋，它在政治上争得了主动——“君退臣犯，曲在彼矣”，赢得了舆论上的同情。在军事上造就了优势——便于同齐、秦等盟国军队会合，集中兵力；激发晋军将士力战的情绪。战术上先占据地利，以逸待劳。而且还实现了自己的诺言，获得了在诸夏联军中更高的威望。晋军的主动后撤，楚军中不少人都感到事有蹊跷，主张见好就收。然而刚愎自用的子玉却认为这正是晋军胆气已丧的表现，挥兵追至城濮。
晋军在城濮驻扎下来，齐、秦、宋诸国的军队也陆续抵达和晋军会合。公元前632年四月，城濮战云弥漫，晋、楚两军在这里展开了一场“世界”大战。
在决战中，晋军针对楚中军较强、左右两翼薄弱的部署态势，以及楚军统帅子玉骄傲轻敌、不谙虚实的弱点，采取了先击其翼侧，再攻其中军的作战方针，有的放矢发动进攻。晋下军佐将胥臣把驾车的马匹蒙上虎皮，出其不意地首先向楚军中战斗力最差的右军——陈、蔡军猛攻。陈、蔡联军本来就比较弱，而且受到这么奇葩的攻击，顿时惊慌失措，一触即溃。
不久，楚左翼遭受到晋国最精锐的中军打击，被迫收缩防线。子玉此时见其左、右两军均已失败，大势尽去，不得已下令中军迅速脱离战场，才得以保全中军。
楚军战败后，连夜撤退，晋军也是疲惫不已，不好追赶。
楚国军队撤退后，楚成王的使者来对统帅子玉说：“大夫要是进方城去，怎么向申县和息县的父老交代呢？”——楚国没有逃跑的令尹，当然也没有不承担责任的令尹，于是统帅子玉主动承担战败的责任，自杀身亡。消息传到晋国，晋文公高兴地说：“再也没有能威胁晋国的存在了。”
城濮之战就此以晋军获得决定性胜利而告结束，楚国大败，二十年（一代人）之内不敢北上争锋，也就是说晋国人能在二十年内保持霸主国的地位。
▲车战
知识点思考 为什么晋军能拿出那么多虎皮？
中国古代的气温比现在高，那个时候很多生活在热带的动物都生活在中原地区，梅花鹿、大象、竹子等都经常出现在典籍中。而且大部分的地区都是没有开发的处女地，原始森林广泛分布在中原，所以老虎经常出没。军队的贵族将领都喜欢以猎虎为娱乐，所以有很多虎皮可以取用。到了宋代，气候变冷，老虎就稀少了。
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