公元535年，北魏分裂为东、西魏。西魏都长安，凡三帝，而实权一直掌握在宇文泰手里。他在关中以武川(今属内蒙古)军事贵族为核心，不断吸收汉人大族和汉化的胡人大族参加，构成后来所谓的关陇集团。汉族政治家苏绰助泰改革制度，大统元年(535)颁布“中兴永式”，禁贪污，裁官员，实行计帐法(徭役预算)和户籍法。大统七年(541)又颁“六条诏书”：先治心，敦教化，尽地利，擢贤良，恤狱讼，均赋役。令百官诵习，作为施政准则，不通晓者不许当官。其中擢贤良一条，反对专以门资选官，开隋唐科举之先声。又建立府兵制，把全境鲜卑禁旅编为六军，分由六柱国统率，每军督两大将军，每大将军督两开府，组成一个完整的指挥、训练系统，由泰总领。府兵不列户籍，免除租调力役。府兵制对隋唐兵制影响甚大。泰死后，子宇文觉代魏自立，改国号为周。北周帝位三传至宇文邕，即周武帝。武帝继承其父宇文泰的事业，从天和七年(572)开始，实行多方面的改革：大批释放官私奴婢和杂户为平民；颁行“刑书要制”，严禁豪强大族隐没户口、土地，乡官正、长匿五户和十丁以上，隐地3顷以上者，皆处死刑；禁断佛道二教，没收寺院的殿宇、田地、铜象和资产，将数百万僧尼、僧祗户、佛图户编入民籍；改军士为侍官，直属于皇帝，使府兵成为皇帝的禁卫军，并把募兵对象从地主富户扩大到一般的均田农户，府兵之家三年内可不交租调、不服徭役。建德六年(577)周灭北齐，这些措施又推广到关东地区。西魏北周的改革，增强了国力，在一定程度上重建了中央集权，促进了北方少数民族的进一步汉化，为隋统一铺平道路。了解这个问题，主要可读《周书》卷五——六《武帝纪》、卷二三《苏绰传》，参阅陈寅恪《隋唐制度渊源略论稿》(三联书店)和王仲荦《北周六典》(中华书局)。
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