上古时代，中国有个君王叫做尧。儿子丹朱不孝，尧便四处寻访，想找一个既聪明能干又善良正直的帝位接班人。
那时候，在山西永济县的诸冯村住着一位叫舜的青年。他的生母很早就去世了，瞎眼的父亲瞽（ɡǔ）叟后来与继母生下一双儿女：儿子叫象，女儿叫阔首。继母和象心肠狠毒，常常虐待和毒打舜。舜实在无法在家里待下去了，只好搬了出来，在历山脚下搭了间草棚独居。尽管如此，舜依然非常孝顺父母、爱护弟妹。
年仅二十的舜，孝名已经闻名天下。附近的百姓被他深深感动，大家纷纷让出水田给他耕种，让出渔场给他捕鱼，并教他制作精美的陶器。百姓们非常喜欢舜，争先恐后地搬到他的草棚边住下。舜居住的地方，一年后就变成了村庄，两年后就变成了小镇，三年后简直就成了一座繁华的都市。
尧听说舜的故事后，便细心查访，证实了舜不仅孝顺父母，而且深得民心，也非常聪明能干，认定他正是自己理想的帝位接班人。于是，尧将自己的两个女儿——娥皇和女英许配给他，同时送去许多粮食和牛羊做嫁妆。当时，舜还只是普通百姓，但是，娥皇和女英一点也没有帝女的架子，她俩在舜的家里辛勤劳动，将家务料理得井井有条，是人见人爱的好媳妇。
舜的日子越过越红火。继母与象知道后，眼红得不得了，歹念顿起。他们串通好准备设计陷害舜，抢夺舜的财产。不过，舜的异母妹妹阔首生性善良，当她得知母亲和象准备陷害舜时，便悄悄地告诉了两位嫂子，让他们有所准备，哪知聪明的娥皇早已有所察觉。
有一天，象来到舜的家中，叫哥哥明天去帮父亲修谷仓，舜欣然答应。象走后，娥皇和女英对舜说：“真是奇怪啊！象从来不愿走进我们家门，今天怎么早早地就来了呢？他找你是有什么事吗？”“哦，他让我明天去帮父亲修谷仓。”舜回答到。娥皇和女英顿时明白了，低头想了想说：“你可得当心，他们是想找机会害你，不过，既然是说为父亲修谷仓，那你只得前往。放心吧，我们明天为你穿上那件新衣服，你就不用担心了。”
娥皇和女英连夜为丈夫赶制了一件七彩羽衣，那两只衣袖犹如凤凰的翅膀。她们的担心果真应验了。当舜爬上仓顶，准备铺上芦席时，继母和象就抽走了梯子。他们在下面堆起柴草，并点燃了火。火趁风势，顿时熊熊燃烧。舜心知不妙，急得在仓顶惊呼：“你们这是干什么啊？难道是想要我葬身火海吗？”
“你真聪明！我们就是想把你送到你亲生母亲身边去，她正在天堂等着你呢！哈哈哈……”继母在下面放肆大笑。
“你不是天子的女婿吗？那你就应该上天啊！”看着哥哥在浓烟和烈焰中急得团团转，象高兴得手舞足蹈。
火热越来越猛，舜感到越来越热。继母和弟弟却兴高采烈地观望着。看来，继母和象存心要置他于死地。他是无路可逃了，舜只得举起双手向上天祈祷，没想到，他刚刚举起子，身上的那件七彩羽衣顿时幻化为鸟儿的羽毛。舜扇动着七彩的翅膀，冲天而起，飞出了烈火的包围圈，使得下面的两人恨得咬牙切齿。
象见一计不成，心里又生一计。这次象决定让父亲也参与计划。
他与父母商量好了，让瞎眼的父亲瞽叟亲自出马。瞽叟来到舜的家，厚着脸皮对大儿子说道：“儿子，象和你的继母的确太狠毒了，幸好你福大命大，逃过了一劫。既然事情都已过去，你也别太在意。爹爹还得请你帮着淘井，不知你愿不愿意？”
“儿子为爹娘做事，这是天经地义的事情。请爹放心，我明天一定去”。
娥皇和女英得知此事后，心想，忠厚的夫君又将遭到暗算了。于是，两人再次连夜为丈夫赶制了一件画着龙的内衣。天亮后，她们为丈夫穿上这件内衣，并在外面罩上件外套，叮嘱说：“这一次，你要更加小心。如果遇到危急情况，你就马上将外套脱掉。”
那三个心怀诡计的人，见舜穿着平常衣服前来，不由得心中一阵窃喜，以为舜这次肯定在劫难逃。等到舜拿着淘井工具，坐进箩筐里，被瞽叟用绳子放下井去的时候。还没有到达井底，吊绳就被割断了。经过上次的教训，舜这次就格外小心，吊绳一断，他马上脱下外套，幻化成一条鳞光闪闪的苍龙，钻入井下，从另一口井中逃走了。
瞽叟、继母和象对此一无所知。他们一割断吊绳，马上动手搬来石块泥沙，往井里猛填。三人忙活了几个小时，终于把井填埋得严严实实。他们认定舜已被深埋井底，根本不可能存活，不禁喜形于色。
三人击掌欢庆，商量如何瓜分舜的财产。象对父母说：“这条计谋是我想出来的，不过，我把舜的田地和十头羊都给你们，我只要两个漂亮的嫂子。”父母一听，当即表示赞同。于是，他们来到舜的家中。娥皇和女英听到噩耗，当即哭得死去活来。就在这时，舜推开家门，走了进来。父母和象见到舜，还以为是舜的鬼魂前来找他们算账呢。
虽然舜的父母和弟弟两次都想置他于死地，但天性敦厚的舜并没有太过计较，依然一如既往地孝顺父母、爱护弟弟妹妹。妹妹阔首被大哥的宽容深深打动了，生怕大哥再遭不测，便留心起象与父母的动静来。一天，她得知父母与象又打算在酒里下毒，就赶紧跑去通知了两位嫂子。象果然来请舜喝酒。他说：“我们以前的确做错了，这次特地备下酒席向大哥请罪，请一定前来。”象说完后就走了。
娥皇和女英对舜说：“刚才妹妹前来告诉我们，象已经在酒里下了药。他是打算毒死你呢。但是，假如你不去，又会被爹娘埋怨。所以我们想了一个可以保护你的办法。”说着，她俩找出一包草药洒进热水里，让舜洗完药水澡后再去赴宴。
继母三人早已备下丰盛菜肴。席间三人轮流上阵，殷勤地劝酒。舜毫不介意，开怀畅饮，一口气喝下几十杯剧毒烈酒。继母三人等啊等，劝啊劝。直至满桌的菜被吃光了，满坛的酒也被喝光了，舜依然谈笑风生，既没喝醉，也没中毒。不用说，三人的阴谋又一次落空了。
此时，尧已肯定了舜的品格与才能，便叫他前来辅佐政事。舜辅佐尧二十多年。在这期间，无论是治理民众、管理生产还是领兵打仗，舜都表现出了非凡的才干。八十二岁的尧对舜感到非常满意，便将王位禅让给舜。
舜继位后，仍旧善待父母和弟妹，终于使象感动，从此成为好人。
后来，南方九嶷山一带的部落作乱，舜帝心系百姓，决定南下巡视。娥皇和女英很担心夫君，要求同行。舜帝说：“此去万里，山路崎岖不平，河道水流湍急，你们还是留在宫里为好。”娥皇和女英不顾舜再三劝阻，执意要随夫前往。舜没法劝阻两位夫人，便留下部分兵马如常操练，自己悄悄带着大队人马，在象的陪同下南巡去了。
过了四五天，娥皇和女英才得知实情。她们赶忙收拾好行李，准备去追夫君。一路上，两人风餐露宿，穿平原翻高山，吃尽了苦头却仍然矢志不渝，日夜兼程地追赶了十多天，当抵达武汉时，她们已经累得筋疲力尽。长江上恰好有一个老渔夫在捕鱼，他知道两人的身份后，赶忙收工，用渔船送她们到了巴丘——“三苗国”所在之地。一位苗民告诉她俩，舜帝曾经到过巴丘，后来又乘船前往洞庭湖上的君山。两人在巴丘岸边极目远眺，只见一个绿色小岛在茫茫烟波里若隐若现，仿佛是一只漂浮在湖面的大船。娥皇和女英立即登船，向洞庭湖驶去。刚驶入洞庭湖，就遇上了浪高风大的坏天气。小船载着她们在水面飘摇，始终无法驶抵君山。无奈之下，老渔夫只好在湖中一座小山泊岸，娥皇和女英暂时栖身在山上的小庙中。
一天又一天过去了，风浪始终没有减弱。娥皇和女英每天早早地爬上山顶，向远方眺望，希望能看到舜的踪影。尽管她们愁肠百结、望眼欲穿，但是，除了云彩和幻觉，她们连舜的影子都没看到。
一个月后，风浪终于平息下来。突然，正在登高远眺的娥皇和女英看见一只船正远远地驶来，她们不敢置信地揉揉眼睛，那不是幻觉，的确是一只船！船越驶越近，很快也在这座小山靠了岸。
娥皇和女英异常欣喜，向岸边飞奔而去。船上正是舜的兵士。他们看见娥皇和女英，齐齐跪下，眼含热泪，口中高呼：“拜见夫人！”
“舜呢？你们的舜帝呢？他在哪里？”娥皇急切地问道。
兵士们一听这话，全都低下头去，默不作声了。
原来，舜不久前已经在苍梧驾崩。舜帝驾临苗地后，立即逮捕了鱼肉百姓的州牧带，把他交给苗民们处置，并免除苗州三年赋税。苗民作乱，也只是官逼民反，现在见祸害已除，便自动放下武器。一场风波，就这样被舜轻松化解了。平息了苗地之乱，舜又马不停蹄地赶往苍梧，与恶龙交战。恶龙霸占了湘水之源，常常兴风作浪，以致洪水泛滥成灾，使当地人民生活悲惨，舜带领兵士与恶龙大战了三天三夜，终于除掉了恶龙，但是，舜也耗尽心力，倒地而亡。
娥皇和女英听到夫君逝去的噩耗，顿时感觉天旋地转，一声惨叫便昏倒在地。她俩苏醒过来后，依然每天爬上山顶，背倚翠竹凝望九嶷山，伤心的泪水从没断过。一天又一天，一年又一年，根根翠竹都溅上了斑斑泪痕，后来这种竹子被人们称为“斑竹”。最后，娥皇和女英在对夫君无限的怀念中静静死去。
为了纪念娥皇和女英，人们将她俩埋葬在竹林中，后人又在她们的墓后山冈上修建了湘妃祠。“湘妃”就是指舜的妻子娥皇和女英，“湘君”则是舜。
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