马可·波罗生于1254年。他父亲尼古拉·波罗、叔父玛飞·波罗都是意大利水城威尼斯的商人。马可·波罗6岁那一年，尼古拉和玛飞两兄弟到外国做生意，后来留居在不花剌城（今乌兹别克国的布哈拉）。在不花剌，兄弟俩认识了旭烈兀汗派去朝觐元世祖忽必烈的使者。使者建议他俩随同自己一道去晋谒忽必烈。尼古拉和玛飞接受了这个邀请。
元世祖忽必烈见到尼古拉和玛飞，十分高兴，向他们垂询西欧各地的风土人情、罗马皇帝和教皇的情况。这两位意大利人在留居不花剌城的时候，已学会了蒙古语，对忽必烈的问题对答如流。忽必烈很赏识他们，委派他们作为蒙古大汗的专使，去拜见教皇克莱门特四世。忽必烈赐给他们一面金牌。持有这面金牌，他们可在蒙古征服的广袤土地上通行无阻，并受到官员的保护，能领取到一切生活必需品。
尼古拉、玛飞两兄弟在路上走了3年。1269年4月，他们到达阿克城，在那里听到克莱门特四世新近逝世的消息。驻阿克城的教皇使者要他们等候新教皇选举的结果，然后向新教皇递交蒙古大汗忽必烈的国书。兄弟俩利用这段时间回到威尼斯探亲。这时马可·波罗已长成15岁的少年了。
新教皇的选举一再拖延，2年之后才有了结果。选出的新教皇正好是当年那位驻阿克城的教皇使者，史称格雷戈里十世。格雷戈里十世委派尼古拉、玛飞为教皇专使，回拜蒙古大汗，并托他俩带去许多珍贵的礼物，赠送给大汗。
马可·波罗十分向往繁荣富庶的中国，央求父亲带他到中国去。当时马可的母亲已经去世，尼古拉也觉得不应让孩子一个人留在威尼斯，于是父子、叔叔3人，一起踏上了赴中国的旅途。
他们沿着公元前1世纪初叶我国古代人民和西南亚各族人民开辟的“丝绸之路”东行。他们有时骑马，有时骑骆驼，有时步行，穿越叙利亚、伊拉克、伊朗，走出中亚大沙漠，跨过帕米尔高原，经新疆的喀什、于田、罗布泊，到甘肃的敦煌、玉门……他们在中国境内所走过的路线，大体上是晋代高僧法显、唐代高僧玄奘西行求法的路线，不过行进的方向相反罢了。他们走了3年半时间，于至元十二年（1275年5月）到达上都开平。
元世祖忽必烈在上都专门集合文武大臣，举行盛大仪式，欢迎远道而来的教皇使者。尼古拉、玛飞向忽必烈报告了往返的经历，并呈上格雷戈里十世的书信和礼物。忽必烈注意到侍立在两兄弟身边的马可·波罗，问：“他是谁？”尼古拉回答：“这是陛下的仆人，我的儿子。”忽必烈很喜欢这个体型威武，仪表端正的年轻人，下令将马可的名字列入荣誉侍从的花名册。
马可·波罗在很短的时间内就熟悉了蒙古宫廷的礼节，学会了蒙古语和汉语。元世祖忽必烈为了考察他的能力，派他到云南去办事。当时，从云南到上都要走6个月的路程。马可·波罗一路留心观察风土人情，回到上都后，向忽必烈详细报告。例如，他看到云南人从盐井中取水，放在小锅里制成盐饼。盐饼上凸下平，打上特殊标记后，可作为货币流通，80个盐饼兑换1个金萨吉（金币名称）。可是，当商人将盐饼运到偏远山区后，按山区土人的落后情况，以及离城市的路程远近，只用60、50，甚至40个盐饼就可换到一个金萨吉。对于这些情况，忽必烈都听得十分认真。他夸奖马可·波罗聪明能干。以后，忽必烈经常派马可·波罗执行重要任务。马可·波罗曾到过济南、南京、九江、镇江、常州、苏州、杭州、泉州等地视察，曾在扬州当过3年总管，还出使国外，到过南洋好几个国家。
马可·波罗特别赞赏杭州，他在《游记》中说：“这座城市的庄严和秀丽，堪为世界城市之冠。这里名胜古迹非常之多，使人们想象自己仿佛生活在天堂，所以有‘天城’之名。”他同杭州城里一个富商结为好朋友。那位富商曾当过南宋皇帝的心腹侍从，对他讲述了许多南宋宫廷生活的细节，并带他去参观宋代皇宫的旧址。面对败壁颓垣，马可·波罗不禁感慨万分。他注意到，杭州城的居民恬静温文、忠厚公平、邻里和睦、待客友好，但对驻防的蒙古军人却十分讨厌，内心埋藏着由于大好河山被异族所占据而产生的亡国之恨。
马克波罗雕像
那时的欧洲人根本不知道煤炭是什么东西。马可·波罗在《游记》中惊讶不已地记载道：“整个契丹省到处都发现有一种黑色石块，它挖自矿山，在地下呈脉状延伸。一经点燃，效力和木炭一样，而它的火焰却比木炭更大更旺。甚至，可以从夜晚燃烧到天明仍不会熄灭。”他深感中国物产丰富，文教昌明。他死之前，天主教的神父劝他为了灵魂的安宁，删掉在《游记》中所说的“一些似乎不可相信的事”。但马可·波罗忠于事实，拒绝作这样的忏悔，还坚持宣称：“我还没有说出自己所见所闻的一半。”
马可·波罗和他的父亲、叔父在中国生活了17年，思乡情切，一再向元世祖忽必烈请求回国。起先，忽必烈宠幸马可·波罗，舍不得放他们三人走。直到至元二十九年（1292年），忽必烈选了一个名叫阔阔真的皇族少女，赐给伊儿汗国的国王做王妃，需要一个熟悉海路的人护送她到伊儿汗国去，这才让他们父子叔侄三人离开中国。直到1295年冬天，尼古拉、玛飞和马可才回到威尼斯。他们离开家乡已经26年了，占据他们住宅的远房亲戚竟认不出他们，将他们拒之门外。他们反复说明情况，并拿出各种足以证明身份的证据，才被故乡的亲友接纳。
13世纪，威尼斯与热那亚两个意大利城邦之间经常发生冲突。1298年，热那亚进攻威尼斯。马可·波罗出钱装备了一艘战舰，自任舰长，加入威尼斯舰队，同热那亚舰队展开激战。威尼斯舰队全军覆没，马可·波罗成了热那亚人的俘虏。
在热那亚人的牢房里，马可·波罗认识了一位难友——比萨作家鲁思梯谦。他向鲁思梯谦讲述了他在中国的见闻。鲁思梯谦将他的叙述笔录下来，这便是著名的《马可·波罗游记》，又名《东方见闻录》。
1299年，马可·波罗获释，回到威尼斯，重操旧业，经商为生。1324年，马可·波罗因病去世。
《马可·波罗游记》的主要内容是关于马可·波罗在中国的旅游纪实，及途径西亚、中亚和东南亚等一些国家和地区的情况。全书以纪实的手法，记述了他在中国各地包括西域、南海等地的见闻，记载了元初的政事、战争、宫廷秘闻、节日、游猎等等，尤其详细记述了元大都的经济文化、民情风俗，以及西安、开封、南京、镇江、扬州、苏州、杭州、福州、泉州等各大城市和商埠的繁荣景况。它第一次较全面地向欧洲人介绍了中国发达的物质文明和精神文明，将地大物博、文教昌明、神奇美丽、富庶繁华的东方世界展示在世人面前。著名旅行家哥伦布就是因为看了《马可·波罗游记》，对中国文明钦慕不已，才下定决心远航的。哥伦布能够发现美洲新大陆，开辟欧洲资本主义文明历史的新纪元，究其缘由，首先要归功于马可·波罗在游记中对中国的描述给哥伦布的巨大影响。
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